Hocam terimler sebebiyle kavram kargaşası yaşamayalım;
Çok basit bir anlatımla;
Accelerometer NEREYE gittiğimizle,
Gyroscope ise NASIL gittiğimizle
ilgileniyor.
Ya da;
Accelerometer NE POZİSYONDA olduğumuzla,
Gyroscope ise O POZİSYONDA NASIL davrandığımızla
ilgileniyor.
ACC her 3 eksendeki pozisyonumuzu hesaplıyor. Dolayısıyla eğer Accelerometer'ı kalibre ederken düz bir zeminde değilsek, quad uçarken kendini düz bir pozisyonda zannedecek ve angle/horizon mode'larda kaymalar olacaktır.
Gyroscope ise ne yöne gittiğimizle değil de, nasıl gittiğimiz ile ilgilenir. Örneğin, quad her 3 eksende hareket ettikçe gyro tüm eksenlerden gelen titreşimleri algılar. Bu titreşimleri de PID loop ile düzeltmeye çalışır. Dolayısıyla aslında PID lood sadece gyro'dan gelen veriler ile çalışır. Örneğin, ani bir dönüş sırasında pervaneler hava akımından çok etkilenir ve quad bu hava akımından çıkana dek quad bir süreliğine tir tir titrer. Bu titreme hava akımı ve türbülansın yanında motorların ve pervanelerin kalitesi ile de ilgilidir.Yani uzatmayalım, kısacası propwash dediğimiz olay gerçekleşir. Gyro propwash sırasındaki zangır zangır titremeleri ölçer. Elde ettiği verileri PID loop'a gönderir. Veriler PID tarafından işlenir ve quad PID loop tarafından motorlara gönderilen emirler ile önce kendini dengede (ya da kumandadan gelen talepler doğrultusundaki pozisyonda diyelim) tutumaya, ardından da titreşimleri, olmasını istemediği tüm davranışları düzeltmeye çalışır.
Eğer Gyroscope sağlıklı değil ise quad'ın başı belada demektir. Kusurlu bir Gyro, PID loop'a gerçekte var olan titreşim bilgilerini değil de, algıladığı yanlış titreşim bilgilerini gönderir. PID loop'da kendisine gelen gyro bilgilerini düzenlemeye çalışıp quad'ı istenen pozisyonda tutmaya çalışırken aslında tam aksini yapmakta ve quad'ı daha da zor bir duruma sokmaktadır. Quad saçmaladıkça daha yanlış bilgiler gelmeye ve PID loop'a gönderilmeye devam eder. Ne nihayetinde PID loop quad'ı kurtarmak yerine aksine düşürür. Bu arada tüm bunlar öyle 5-10 saniye değil, milisaniyelerde defalarca tekrarlar ve olay ceryan eder.
Gyroscope kalitesin özellikle ani taklalarda ve akrobatik hareketlerde gösterir. Saniyenin onda birinde gerçekleşen 360 derecelik bir dönüşte gyro tüm yönlerden gelen titreşimleri aldılayıp PID'ye gönderir. PID de yine ayı süre içerisinde tüm dengeleri sağlamakla yükümlüdür. Fakat veriler doğru gelmediği içi PID'nin göndereceği düzeltmeler malesef tam aksi görev görür ve düşeriz.
Bu ara yeri gelmişken bu ani hareketlerdeki her düşüşden gyro sorumludur diyemeyiz. Hatta bu tip çakılmalardan genellikle gyro değil, motor(lar), esc(ler) veya pervane(ler) sorumludur. Gyro doğru veriyi alır. PID loop'a gönderir. PID loop görevini yapar ve düeltmeleri esc'lere yollar. esc'lerde bir kalibrasyon sorunu varsa ya da bir güçten düşme söz konusuysa quad düşer. Ya da gelen bu kuvvetli emirleri uygulamaya çalışan motorlardan biri anlık olarak aşırı ısınabilir (sürtünmeden, hatalı pervane seçiminden vs.den dolayı) ve gücü keser, quad düşer (en sık rastlanan). Veya yamulmuş bir pervane de PID loop'un istediği hareketin tersini sağlayacağı için, quad saçmalayabilir ve/veya hiç toparlayamadan düşebilir.
Ve yine yeri gelmişken; bu ani hareketlerdeki çakılmaların gyro'dan mı, yoksa diğer elementlerden mi olduğunu anlamak oldukça basittir;
1. Blackbox kullanabiliriz
2. Backbox yok ise, yığılmanın ya da saçmalamanın her seferinde aynı yönemi yoksa random yönlere mi olduğunu tespit edin. Aynı yöne ise muhtemelen bir motor, esc ya da pervanede sorun vardır. Her seferinde ayrı yöne ise ya pervaneler çok hatalı seçilmiş ve motorları çok zorluyordur, Ya motorlar hatalı/güçsüz seçilmiştir, ya quad aşırı ağırlıktan motorlara çok yükleniyordur, ya PID loop ayarları hatalı yapılandırılmıştır, ya da gyro'da sorun vardır.
Yine yeri gelmişken hep hatırlatmak istediğim birşey;
Betaflight'ın varsayılan PID loop ayarları pilotların %99'u için hem yeterlidir, hem de sağlıklıdır. Varsayılan ayarlar piyasadaki ürünlerin hemen hemen tamamının sağlıklı çalışabileceği, garanti ayarlardır. PID ayarlarımız ile çok oynamayalım. Eğer PID ile oynadığımızda birşeyler ciddi anlamda düzeliyorsa, çok çok yüksek ihtimalle donanımımızda sıkıntı vardır.
Hal böyleyken, ACC olmadan airmode'da uçabiliriz. Çünkü Air mode qad'ın pozisyonu ile ilgilenmez. Hatta sadece air mode uçacaksak ACC'yi kapatabilir ve işlemci gücünden tasarruf edebiliriz. Ama angle veya horizon mode'larda uçacaksak hem ACC, hem de GYRO'ya ihtiyacımız var.
Son olarak yeri gelmişken hep hatırlatmayagayret ettiğim , yanlış anladığımız birşey;
PID ayarları pek çoğumuzun anladığının aksine, bir quad'ın uçuşunu dramatik şekilde değiştirmez. Atıyorum, quad bir anda roket gibi olmaz. Quad'daki çok büyük bir problem bir anda düzelmez. Uçuş karakteristikleri aşırı değişmez. PID, yani "P", "I" ve "D" değerleri ince ayardır. Arabanın "sentesi" gibidir. Bir quad'ın uçuş karakteristiklerini PID ayarlarını değiştirerek ciddi anlamda düzeltemeyiz, ancak kolaylıkla berbat edebiliriz. Bir otomobilin rot-balans ayarı gibidir. Ayarı değiştirince Tofaş, bmw gibi olmaz. Ama rot-balans kaçarsa BMW, Bedford kamyon gibi olur
BF varsayılan PID ayarları hemen hemen tüm quad'lar için 4/4'lük seviyededir. Eğer propwash gibi, isolation gibi çok ince ayrıntıları hissedebiliyor ve bunları düzeltmek istiyorsanız P, I ve D ayarları ile oynayabilirsiniz. Ama ayarı bir kaçırırsanız, o zaman quad saçmalamaya başlar. Tıpkı bir otomobilin sentesinin kaçması gibi... Mesela, bir quad yaptık. quad, atıyorum yamuk yumuk gidiyor, ya da ciddi ciddi titreye titreye gidiyor. Bunu PID ile düzeltemeyiz. Eğer düzeltirsek anlayın ki quad'da ciddi donanımsal bir sorun vardır. Konu uçuştaki ciddi sorunları gidermek ise; %25 donanıma, %65 pilotaja ve %5-10 PID'ye yönelmeliyiz. Bu arada PID ve filter değerleri ile gereksiz/aşırı/bilmeden oynarsak bir motoru ya da esc'yi kolayca yakabiliriz.
Ve bu kadar yazının arkasından sorunuzun cevabı bence hayır
ACC calibration için kesinlikle düz zeminde olmalıyız. Ama GYRO calibration için düz zeminde olmanıza gerek yok. Sadece tamamiyle hareketsiz olmalıyız.
Konu biraz derin olduğu için yanlışım, ya da illaki eksiğim vardır, lütfen düzeltin, mutlu olurum