![Very Happy :D](./images/smilies/icon_e_biggrin.gif)
Şimdi, drone'umun havada sabit kalması için, en başta 4 motora da eşit seviyede güç gönderiyorum, gyro sensörüm pitch ve roll değerlerini alıyor, hesaplıyor ve örneğin drone'un sağa doğru 5 derecelik açıda durduğunu raporluyor.Buna göre motorların hızlarını nasıl değiştirmeli?
Ben en başta (1.motor sol ön,2.motor sağ ön,3.motor sol arka,4.motor sağ arka) 1 ve 3. motorların hızının kademeli bir şekilde arttırılması gerektiğini düşündüm, ancak bunu drone'u uçurmadan (escmin birinin yanmış olmasından kaynaklı) tek motor üstünde denediğmde, eğer açı fazla ise, drone'un durumunu düzeltmek yerine, sağa doğru drone'u çektiğini fark ettim ve açıkçası pek mantıklı gelmedi.
Şimdi ise 1 ve 3 ün hızını arttırmak yerine 2 ve 4ün hızını azaltmayı denedim, ve bu daha mantıklı geldi.
Aslında hem 1 ve 3 ün hızını arttırıp hem 2 ve 4ün hızını azaltabilirim ama nedense bu mantıklı gelmiyor.Ve elimde şu an bir drone olmadığı için onun hareketlerini de inceleyemiyorum.
Sizden isteğim şu, acaba sizin drone'larınız, nasıl bir tepki gösteriyor? Havada sabit durmak için mesela sağ tarafında hafif bir yük eşitsizliği var, bu durumu nasıl dengeliyor?