GPS Rescue / Return To Home / RTH / Eve Dön Hakkında

Global Positioning System :)
Cevapla
__isimsiz__

GPS Rescue / Return To Home / RTH / Eve Dön Hakkında

Mesaj gönderen __isimsiz__ » 20 Eki 2019, 21:48

Betaflight GPS Rescue özelliği hakkında detaylı bilgileri burada paylaşmak istiyorum... Eklemek isteyen bu başlığa yazabilir...


Betaflight GPS Rescue özelliğini ayarlarken belirlemeniz gereken birkaç değer var... Bunlardan önemli olanlarını aşağıda açıklayacağım... Tüm listeyi de en alta koyacağım... Anlatmadığım komutlarla ilgili detaylı bilgi için komutları google'da arama yapabilirsiniz... Verdiğim kodların karşısındaki değerler default değerleridir... en aşağıdaki listede ayarlanabilecekleri değerler / aralıklar belirtilmiştir...


GPS Rescue Minimum Uydu Sayısı

Kod: Tümünü seç

set gps_rescue_min_sats = 8
Bu değer gps rescue failsafe olarak ayarlandığında bağlanılmış olması gereken minimum uydu sayısını belirler. Eğer en az bu sayıda uyduya bağlı değilseniz quad'ınız arm olmaz... Yeterli sayıda uyduya bağlanana kadar beklemeniz gerekmektedir. Eğer evde GPS aktifken quad'ınızı deniyorsanız büyük ihtimalle evin içinde uyduya bağlanamayacağı için quad'ınız arm olmayacaktır. Uydu sayısına bakmaksızın arm olmasını istiyorsanız yukarıdaki kodu kullanarak bu değeri sıfır yapabilirsiniz. Böylece quad'ınız uyduya bağlanmasa bile arm olacaktır... Bunu riski göze alarak yapın çünkü quadınız gps rescue aktif ettiğinizde döneceği ev/home koordinatlarını arm ettiğiniz anda kayıt eder... Eğer arm ettiğinizde yeterli sayıda uyduya bağlanmamışsanız bu koordinatlar olmayacağı veya doğru olmayacağı için quad'ınız geri dönmeyecektir... hatta yanlış bir koordinat kaydettiyse gps rescue aktif ettiğinizde başka yöne doğru uçup kaybolacaktır... O nedenle buna çok dikkat etmeniz gerekiyor...

Yani dışarıda uçuştan önce; quad'ınızı yere gps modülü açık gökyüzünü görebilecek şekilde bırakın. Li-Po'yu bağlayın... Smart audio ayarlı ise VTX PIT Moda alın ki ısınmasın çünkü bir süre yerde uçmadan ve pervaneler dönmeden bekleyeceksiniz... Gözlükten bakarak OSD ekranda uydu sayısının en az 6-8 olmasını bekleyin... O sırada yine OSD üzerinde koordinatların göründüğüne emin olun... Hatta koordinatların doğru olduğuna emin olmak için cep telefonunuzda google maps'te koordinat değerlerini enlem,boylam şeklinde yazarak bulunduğunuz noktayı gösterip göstermediğini kontrol edin. artık quad'ınızı arm edip uçuşa başlayabilirsiniz...


GPS Rescue İlk İrtifa

Kod: Tümünü seç

set gps_rescue_initial_alt = 50
Quadınız rescue mode'u aktif olduğunda, angle mode'a geçip, yönünü ev/home konumuna döndürdükten sonra güvenli bir yüksekliğe tırmanır... Bu yükseklik ya bu komut ile ayarladığımız değer ya da uçuş sırasında kayıt edilen en yüksek irtifanın 15 metre fazlası olur... Hangisi daha yüksek ise o değer dikkate alınır ve quad rescue mode aktif olduğunda o yüksekliğe tırmanır. Bunun sebebi de şudur... Diyelim 50 metre ilk irtifa ayarlı... uçmaya başladınız, hemen yakında önünüzde 70 metre boyunda bir bina var... Onun üstünden 80 metreye çıkarak geçtiniz ve ileride aşağıya indiğinizden sinyaliniz koptu... Quad geri gelirken 50 metre ile dönse, binaya çarpacak... Betaflight GPS rescue, uçuş içinde çıktığınız en yüksek irtifa olan 80 metreyi kayıt edip üzerine 15 metre daha ekleyerek 95 metre yüksekliğe tırmanarak geri dönmeye başlar ki quad binaya çarpmasın...

Burada şöyle bir handikap var, quad rescue mode ile eve dönerken, belirli bir açı ve belirli bir hızda ilerler ve home konumuna belirli bir mesafeye geldiğinde alçalmaya başlar... bu değerleri belirleyen kodları aşağıda anlatacağım... eğer yukarıda bahsettiğim bina alçalmaya başlama mesafesinden ileride ise, quad alçalmaya başladığı için belki bina hizasında 70 metrenin altına ineceği için binaya çarpabilir... Yani gps rescue her zaman başarılı olacak diye birşey yok...
O nedenle uçuş alanınızdaki binaları cisimleri vs dikkate alarak uçmanız, gerekirse ilk irtifa değerini yüksek tutup, quad sinyal kaybolduğunda çok yükseğe çıkmasını sağlayıp sinyali tekrar yakalayıp manuel olarak eve döndürmeye çalışabilirisniz...


GPS Rescue Alçalmaya Başlama Mesafesi

Kod: Tümünü seç

set gps_rescue_descent_dist  = 200
Quadınız gps mode ile eve dönerken bu değerdeki mesafeye ulaştığında yukarıda ayarladığımız ilk irtifa yüksekliğinden giderek alçalmaya başlar... Yapmanız gereken bu mesafeye kadar gelmiş quad'ınız ile tekrar bağlantı RX / VTX bağlantısı kurarak quadınızı kendiniz manuel olarak indirmeye çalışmalısınız... Yoksa quadınız alçala alçala gelip yere yumuşak bir düşüş yapacaktır...


GPS Rescue Uçuş Açısı

Kod: Tümünü seç

set gps_rescue_angle = 32
Quadınız gps mode ile eve dönerken uçuş yapacağı maksimum açıyı ayarlar... Çok fazla yüksek değerler eve dönüş sırasında yüksekliği korumayı zorlaştırır... Çünkü quad açısını arttırıp hızlı uçar ancak pervanelerin yukarı itme gücü azalacağından yüksekliği korumakta zorlanabilir... 45 dereceden daha yüksek bir değer ayarlamamanız önerilir...


GPS Rescue Yer Hızı

Kod: Tümünü seç

set gps_rescue_ground_speed= 2000
Quadınız gps mode ile eve dönerken uçacağı hızı belirler... Saniyede katedeceği mesafeyi CM cinsinden belirler... 1500 ayarlamak yaklaşık 54km/saat hızla uçması demektir...


Önemli Not : Betaflight GPS Rescue'nın amacı, sinyal kaybolduğunda veya siz manuel olarak aktif ettiğinizde quadınızı sizin kontrolü tekrar devralabileceğiniz bir mesafeye doğru yaklaştırmaktır... Güvenli bir iniş değil, yumuşak bir çakılma sağlar :))

Unutmamanız gereken bir konu ise, failsafe nedeni ile GPS rescue mode ile geri dönüş yapan bir quad, tekrar RX sinyali sağlandığında gps rescue mode'undan çıkarak sizin kontrolünüze girer... eğer hazır değilseniz ve uçmayı sürdüremezsiniz quadınız hızla çakılmaya başlayacaktır... O nedenle gps rescue modunu bir switch'e atadıysanız ( ki atayın... ) sinyal kopması nedeni ile geri dönmeye başlayınca, o switch'i aktif edin... Böylece sinyal geri geldiğinde halen switch aktif olduğu için quad rescue modda durmaya devam edecektir... siz de sinyalin geri geldiğini gördüğünüzde switch'i kapatıp uçmaya devam edersiniz... Böylece hazırlıksız yakalanmamış olursunuz




GPS İLE ALAKALI TÜM KOMUTLAR

Kod: Tümünü seç


gps_provider = NMEA Allowed values: NMEA, UBLOX, MSP
gps_sbas_mode = AUTO Allowed values: AUTO, EGNOS, WAAS, MSAS, GAGAN
gps_auto_config = ON Allowed values: OFF, ON
gps_auto_baud = OFF Allowed values: OFF, ON
gps_ublox_use_galileo = OFF Allowed values: OFF, ON
gps_rescue_angle = 32 Allowed range: 0 - 200 GPS-rescue-mode
gps_rescue_initial_alt = 50 Allowed range: 20 - 100
gps_rescue_descent_dist = 200 Allowed range: 30 - 500
gps_rescue_ground_speed = 2000 Allowed range: 30 - 3000
gps_rescue_throttle_p = 150 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_throttle_i = 20 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_throttle_d = 50 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_velocity_p = 80 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_velocity_i = 20 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_velocity_d = 15 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_yaw_p = 40 Allowed range: 0 - 500
gps_rescue_throttle_min = 1200 Allowed range: 1000 - 2000
gps_rescue_throttle_max = 1600 Allowed range: 1000 - 2000
gps_rescue_throttle_hover = 1280 Allowed range: 1000 - 2000
gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON Allowed values: RESCUE_SANITY_OFF, RESCUE_SANITY_ON, RESCUE_SANITY_FS_ONLY
gps_rescue_min_sats = 8 Allowed range: 0 - 50
gps_rescue_min_dth = 100 Allowed range: 50 - 1000


___isimsiz___
Mesajlar: 2578
Kayıt: 31 Mar 2018, 00:24
Ad Soyad: ...

Re: GPS Rescue / Return To Home / RTH / Eve Dön Hakkında

Mesaj gönderen ___isimsiz___ » 20 Eki 2019, 22:01

Pil kullanımına dikkat

Çok güzel anlatmışsın üstad. Bu özelliği uzun süredir merak ettiğini de hatırlıyorum, benden denemem istemiştin ama ben kendim denemesem de 2 3 kere başıma geldi.

Bugün aslında deneyecektim. 2123metre mesafeye gittim bugün, dönüşte görüntü parazitlenince ve baya da mesafe olunca bir an elim gitti. Sonra pil aklıma geldi, Ben pili idareli kullanmak için trottle ayarlarım vs ama GPS rescue bunu yapmayacaktın ve Allah ne veddiyse kullanacaktı... O yüzden vaz geçtim.

Bu detayda bahsetme in sebebi de bu.

Eğer mesafe gerçekten çıksa ve pil idareli kullanılmamışsa, o zaman GPS rescue olur bize GPS suicide...

O yüzden bu hususa çok dikkat etmek gerekiyor.

Kullanıcı avatarı
digiman
Mesajlar: 254
Kayıt: 04 Ara 2018, 19:36
Ad Soyad: Can Aksaya
Konum: İstanbul

Re: GPS Rescue / Return To Home / RTH / Eve Dön Hakkında

Mesaj gönderen digiman » 02 Haz 2020, 10:02

Merhaba,

Benim yeni topladığım Tyro 129 Drone'da da BN220 GPS var. Uzun mesafe uçuş yapabilmek için TBS Crossfire Micro TX ve Nano RX ve TBS VTX değişiklikleri yaptım. Gözümle görmediğim uzaklıkta uçuş yaparken sinyal kaybı vs olduğunda önemli olacağını düşündüğüm için burada anlatılanlara göre GPS rescue ayarlarını da yaptım.
GPS fix oluyor. Oğlumla beraber ilk 2-3 kez uçuş denemesinden sonra, bir de Fail Safe özelliğini denemek istedik. Yaklaşık 13-15 m yükseklikteyken rahat görebildiğimiz bir konumdayken Failsafe ataması yaptığım switch'i aktif ettim ve dron anında motorları kapatıp ters dönüp düştü :? Acaba neyi yanlış yaptım? Rica etsem Betaflight'ta failsafe bölümündeki (sizin test ettiğiniz doğru) ayarların olunduğu yerin ekran fotoğrafını buraya koyabilir misiniz?
Örneğin Failsafe switch'i açıldığında direk Stage2 ye mi geçmeli yoksa stage1 sonrası mı stage2 ye otamatik geçmesi daha iyi olur? Bir de solda bulunan aux (Channel) ayarlarında değişiklik yapmak gerekiyor mu? (Hold da mı kalmalılar? yoksa bazılarını set ayarlayıp değer mi girmek lazım vs?

Bir de default olarak neden "Drop" seçili oluyor? Drop seçiliyken drone düşmüyor mu? GPS yoksa "Land" seçmek daha doğru olmaz mı?
Bu arada internetten bununla ilgili videoları çok izledim. Failsafe bölümünün tam ayarları nasıl yapılıyor anlayamadım? Betaflight da failsafe bölümünde Sol taraftaki ayarlara genelde kimse deyinmemiş ve stage1, drop da en son bırakmışlar???
Sadece sağ alttaki GPS Rescue bölümünü seçip ayarlamak yeterli ise benim dronum switchi aktif edince neden düşmüş olabilir? (yeterli uydu sayısı vardı)


Desteğiniz için teşekkürler.
Emax Magnum mini 2 F4, Radio Master TX16S, Tyro 129, TBS Crossfire Micro TX, Nano RX, Frysky r-XSR,
Hypercube Evolution 3D Printer, Arduino

Kullanıcı avatarı
gökhan YANKI
Mesajlar: 2381
Kayıt: 02 Şub 2019, 12:14
Ad Soyad: gökhan yankı

Re: GPS Rescue / Return To Home / RTH / Eve Dön Hakkında

Mesaj gönderen gökhan YANKI » 02 Haz 2020, 12:52

digiman yazdı: 02 Haz 2020, 10:02 Merhaba,

Benim yeni topladığım Tyro 129 Drone'da da BN220 GPS var. Uzun mesafe uçuş yapabilmek için TBS Crossfire Micro TX ve Nano RX ve TBS VTX değişiklikleri yaptım. Gözümle görmediğim uzaklıkta uçuş yaparken sinyal kaybı vs olduğunda önemli olacağını düşündüğüm için burada anlatılanlara göre GPS rescue ayarlarını da yaptım.
GPS fix oluyor. Oğlumla beraber ilk 2-3 kez uçuş denemesinden sonra, bir de Fail Safe özelliğini denemek istedik. Yaklaşık 13-15 m yükseklikteyken rahat görebildiğimiz bir konumdayken Failsafe ataması yaptığım switch'i aktif ettim ve dron anında motorları kapatıp ters dönüp düştü :? Acaba neyi yanlış yaptım? Rica etsem Betaflight'ta failsafe bölümündeki (sizin test ettiğiniz doğru) ayarların olunduğu yerin ekran fotoğrafını buraya koyabilir misiniz?
Örneğin Failsafe switch'i açıldığında direk Stage2 ye mi geçmeli yoksa stage1 sonrası mı stage2 ye otamatik geçmesi daha iyi olur? Bir de solda bulunan aux (Channel) ayarlarında değişiklik yapmak gerekiyor mu? (Hold da mı kalmalılar? yoksa bazılarını set ayarlayıp değer mi girmek lazım vs?

Bir de default olarak neden "Drop" seçili oluyor? Drop seçiliyken drone düşmüyor mu? GPS yoksa "Land" seçmek daha doğru olmaz mı?
Bu arada internetten bununla ilgili videoları çok izledim. Failsafe bölümünün tam ayarları nasıl yapılıyor anlayamadım? Betaflight da failsafe bölümünde Sol taraftaki ayarlara genelde kimse deyinmemiş ve stage1, drop da en son bırakmışlar???
Sadece sağ alttaki GPS Rescue bölümünü seçip ayarlamak yeterli ise benim dronum switchi aktif edince neden düşmüş olabilir? (yeterli uydu sayısı vardı)


Desteğiniz için teşekkürler.
merhaba,

bir güvenlik önlemi olarak yakın mesafede dönüş yapıp size zarar vermesini önlemek amacıyla dronunuz belli bir mesafeden yakınsa motor kapatıp tamamen susacaktır. bu mesafe 100 ya da 200 metre bir mesafe. bu mesafeden yakınsanız motorlar kapanıp drone düşer. testler bu mesafeden daha uzaktayken yapılmalı. bu durum genelde herrkesin başına geliyor.

varsayılan değer 100metre bunu burdan düşürebilirsiniz. kodu uyguladıktan sonra save diyip enter yaparak kaydetmeyi unutmayın.

Kod: Tümünü seç

set gps_rescue_min_dth = 100

mustafa283
Mesajlar: 2
Kayıt: 26 Haz 2018, 22:13
Ad Soyad: Mustafa Karakulak

Re: GPS Rescue / Return To Home / RTH / Eve Dön Hakkında

Mesaj gönderen mustafa283 » 08 Tem 2022, 22:33

Açıklamanız çok teşekkürler Gökhan bey benim de başıma gelmişti nedenini anlayamamıştım :)

Cevapla

“GPS Cihazları” sayfasına dön