Arkadaşlar merhaba, betaflight ile sorunsuz şekilde kullandığım drone için ardupilot kurmayı denedim, ilk kalkışı yaptım ancak aşırı derecede yalpalama var (videolar aşağıda). PID ayarlarından kaynaklanabileceğini düşündüm.Betaflight'ın standart pid ayarlarında herhangi bir sorun yoktu gayet güzel uçuyordu onun için betaflightın pid ayarlarını ardupilota kopyalayayım dedim.Ancak betaflightta pid ayarlarına baktığımda 42,85,35 gibi değerler varken Ardupilotta değerler 0.135 gibi ve bunu 42 yaptığımda out of range diyor. Acaba burayı 0.42 mi yapacağım? Yardım edebilecek var mı? Bir de betaflightta D min ve D max var ama ardupilotta sadece D var.
Örnek videolar :
(Evet droneun güzel durmadığının farkındayım frame epey dengesiz duruyor ancak betaflightta sorunsuz fişek gibi uçuyor )
Re: Ardupilot pid ayarları
Gönderilme zamanı: 30 Haz 2021, 09:21
gönderen eray
Betaflight ve ardupilot tamamen farklı sistemler yani her bir yazılımın PID değerleri farklıdır. Bu yüzden ya 5 inch frame ile ardupilot kullanan başka birinden PID değerlerini öğrenip yazıcaksın ya da PID ayarlamayı öğreniceksin (kolay değil). Senin yerinde olsam varsayılan değerleri not alırım sonra her seferinde tek bir değer olmak üzere azaltıp denerdim. Bildiğim kadarıyla yüksek frekanslı osilasyonlar yüksek PID sebebiyle oluyor. Sayılar çok küçükse değişimi de çok küçük yap mesela 0.135 demişsin 0.134 yapıp denerdim sonra 0.133 gibi.
Re: Ardupilot pid ayarları
Gönderilme zamanı: 30 Haz 2021, 09:51
gönderen _ismail_karaman_
eray yazdı: ↑30 Haz 2021, 09:21
Betaflight ve ardupilot tamamen farklı sistemler yani her bir yazılımın PID değerleri farklıdır. Bu yüzden ya 5 inch frame ile ardupilot kullanan başka birinden PID değerlerini öğrenip yazıcaksın ya da PID ayarlamayı öğreniceksin (kolay değil). Senin yerinde olsam varsayılan değerleri not alırım sonra her seferinde tek bir değer olmak üzere azaltıp denerdim. Bildiğim kadarıyla yüksek frekanslı osilasyonlar yüksek PID sebebiyle oluyor. Sayılar çok küçükse değişimi de çok küçük yap mesela 0.135 demişsin 0.134 yapıp denerdim sonra 0.133 gibi.
Anladım hocam, peki bu attığım videolardaki sarsılma için hangi eksenin hangi harfini değiştirmeliyim bir fikriniz var mı?
Re: Ardupilot pid ayarları
Gönderilme zamanı: 30 Haz 2021, 10:22
gönderen eray
pitch ve roll u aynı miktarda azalt quad simetrik olduğu için değerler zaten yakın olmak zorunda. ben olsam D değerini bi fark görene dek azaltırdım. eğer kötüleşiyorsa D değerini varsayılan değerine getirip P değerini azaltırdım. Bu şekilde pek açıklayıcı olmadı ama bir sonuç alamazsanız ve ingilizce anlıyorsanız https://www.youtube.com/watch?v=JBvnB0279-Q bu likteki videonun 13. dk sından itibaren izleyin. Videodaki adamın kullandığı PID değerlerini kullanmayın mesela normalde 0.135 olan değeri 1 yaparsanız quad yerden fırlayabilir sorumluluk sizindir. Yaw değerlerini şimdilik değiştirmeyin.
Re: Ardupilot pid ayarları
Gönderilme zamanı: 30 Haz 2021, 10:32
gönderen _ismail_karaman_
Güncelleme:
Sorun düşündüğüm gibi pid ayarındaymiş. Temel bilmem ne menüsünde pid ayarı için bir slider,kaydırma çubuğu, vardı.Neredeyse en sola kadar çektim (0.135 olan değer 0.02lere kadar düştü), şimdi sarsılma yok ama pid ayarlarının düzgün olmadığını sürerken hissediyorum. Ayarları yapmam gerekecek ve bu gerçekten zor olacak gibi duruyor.
Re: Ardupilot pid ayarları
Gönderilme zamanı: 30 Haz 2021, 10:45
gönderen _ismail_karaman_
eray yazdı: ↑30 Haz 2021, 10:22
pitch ve roll u aynı miktarda azalt quad simetrik olduğu için değerler zaten yakın olmak zorunda. ben olsam D değerini bi fark görene dek azaltırdım. eğer kötüleşiyorsa D değerini varsayılan değerine getirip P değerini azaltırdım. Bu şekilde pek açıklayıcı olmadı ama bir sonuç alamazsanız ve ingilizce anlıyorsanız https://www.youtube.com/watch?v=JBvnB0279-Q bu likteki videonun 13. dk sından itibaren izleyin. Videodaki adamın kullandığı PID değerlerini kullanmayın mesela normalde 0.135 olan değeri 1 yaparsanız quad yerden fırlayabilir sorumluluk sizindir. Yaw değerlerini şimdilik değiştirmeyin.
Teşekkürler hocam dediğiniz gibi deneyeceğim
Re: Ardupilot pid ayarları
Gönderilme zamanı: 30 Haz 2021, 23:47
gönderen Xxgamer45
_ismail_karaman_ yazdı: ↑30 Haz 2021, 00:27
Arkadaşlar merhaba, betaflight ile sorunsuz şekilde kullandığım drone için ardupilot kurmayı denedim, ilk kalkışı yaptım ancak aşırı derecede yalpalama var (videolar aşağıda). PID ayarlarından kaynaklanabileceğini düşündüm.Betaflight'ın standart pid ayarlarında herhangi bir sorun yoktu gayet güzel uçuyordu onun için betaflightın pid ayarlarını ardupilota kopyalayayım dedim.Ancak betaflightta pid ayarlarına baktığımda 42,85,35 gibi değerler varken Ardupilotta değerler 0.135 gibi ve bunu 42 yaptığımda out of range diyor. Acaba burayı 0.42 mi yapacağım? Yardım edebilecek var mı? Bir de betaflightta D min ve D max var ama ardupilotta sadece D var.
Örnek videolar :
(Evet droneun güzel durmadığının farkındayım frame epey dengesiz duruyor ancak betaflightta sorunsuz fişek gibi uçuyor )
Eğer dronunuz havada 3-4 dk uçabilecek kadar düzgün uçuyorsa autotune yapın basit bir kaç komutla dron bütün pid ayarlarını kendi en iyi şekilde uçabilecek şekilde ayarlar
_ismail_karaman_ yazdı: ↑30 Haz 2021, 00:27
Arkadaşlar merhaba, betaflight ile sorunsuz şekilde kullandığım drone için ardupilot kurmayı denedim, ilk kalkışı yaptım ancak aşırı derecede yalpalama var (videolar aşağıda). PID ayarlarından kaynaklanabileceğini düşündüm.Betaflight'ın standart pid ayarlarında herhangi bir sorun yoktu gayet güzel uçuyordu onun için betaflightın pid ayarlarını ardupilota kopyalayayım dedim.Ancak betaflightta pid ayarlarına baktığımda 42,85,35 gibi değerler varken Ardupilotta değerler 0.135 gibi ve bunu 42 yaptığımda out of range diyor. Acaba burayı 0.42 mi yapacağım? Yardım edebilecek var mı? Bir de betaflightta D min ve D max var ama ardupilotta sadece D var.
Örnek videolar :
(Evet droneun güzel durmadığının farkındayım frame epey dengesiz duruyor ancak betaflightta sorunsuz fişek gibi uçuyor )
Eğer dronunuz havada 3-4 dk uçabilecek kadar düzgün uçuyorsa autotune yapın basit bir kaç komutla dron bütün pid ayarlarını kendi en iyi şekilde uçabilecek şekilde ayarlar
Hocam çok teşekkürler. Tam da autotune ile ilgili araştırma yapmak için foruma girdim arama butonuna basıp autotune yazacakken açtığım başlığa son mesaj gönderenin siz olduğunu fark ettim Dün mission plannerde gezerken gördüm autotuneu. 3d yazıcıda da pid autotune vardı. Orda anladım otomatik pid ayarı oldugunu. Bu gün deneyecektim tam da Şu anda fena degil, uçuyor ama bir autotune yapacağım bakalım.
_ismail_karaman_ yazdı: ↑30 Haz 2021, 00:27
Arkadaşlar merhaba, betaflight ile sorunsuz şekilde kullandığım drone için ardupilot kurmayı denedim, ilk kalkışı yaptım ancak aşırı derecede yalpalama var (videolar aşağıda). PID ayarlarından kaynaklanabileceğini düşündüm.Betaflight'ın standart pid ayarlarında herhangi bir sorun yoktu gayet güzel uçuyordu onun için betaflightın pid ayarlarını ardupilota kopyalayayım dedim.Ancak betaflightta pid ayarlarına baktığımda 42,85,35 gibi değerler varken Ardupilotta değerler 0.135 gibi ve bunu 42 yaptığımda out of range diyor. Acaba burayı 0.42 mi yapacağım? Yardım edebilecek var mı? Bir de betaflightta D min ve D max var ama ardupilotta sadece D var.
Örnek videolar :
(Evet droneun güzel durmadığının farkındayım frame epey dengesiz duruyor ancak betaflightta sorunsuz fişek gibi uçuyor )
Eğer dronunuz havada 3-4 dk uçabilecek kadar düzgün uçuyorsa autotune yapın basit bir kaç komutla dron bütün pid ayarlarını kendi en iyi şekilde uçabilecek şekilde ayarlar
Hocam çok teşekkürler. Tam da autotune ile ilgili araştırma yapmak için foruma girdim arama butonuna basıp autotune yazacakken açtığım başlığa son mesaj gönderenin siz olduğunu fark ettim Dün mission plannerde gezerken gördüm autotuneu. 3d yazıcıda da pid autotune vardı. Orda anladım otomatik pid ayarı oldugunu. Bu gün deneyecektim tam da Şu anda fena degil, uçuyor ama bir autotune yapacağım bakalım.
Eğer dronunuz havada 3-4 dk uçabilecek kadar düzgün uçuyorsa autotune yapın basit bir kaç komutla dron bütün pid ayarlarını kendi en iyi şekilde uçabilecek şekilde ayarlar
Hocam çok teşekkürler. Tam da autotune ile ilgili araştırma yapmak için foruma girdim arama butonuna basıp autotune yazacakken açtığım başlığa son mesaj gönderenin siz olduğunu fark ettim Dün mission plannerde gezerken gördüm autotuneu. 3d yazıcıda da pid autotune vardı. Orda anladım otomatik pid ayarı oldugunu. Bu gün deneyecektim tam da Şu anda fena degil, uçuyor ama bir autotune yapacağım bakalım.
Bu videodan yararlanabilirsiniz
Teşekkürler, kanalın sahibine de ayrıca teşekkürler. Epeyce videosunu izledim, autotune'u da bu gün yaptım gayet güzel oldu ayarlar. Hatta ilk otonom uçuşumu da gerçekleştirdim
)
Dün mission plannerde gezerken gördüm autotuneu. 3d yazıcıda da pid autotune vardı. Orda anladım otomatik pid ayarı oldugunu. Bu gün deneyecektim tam da